RETRACE 배터리 교체 스테이션

들어온 차량을 알아보고 1분 안에 배터리를 자동으로 바꿔 끼우는 스테이션

차량이 미션 그라운드로 들어오면 리프트 아래 깊이 카메라와 YOLO 로 알아봅니다. 볼스크루와 LM 가이드로 만든 리프트가 충격 없이 올라가고, 랙앤피니언 푸셔가 배터리를 오차 1mm 이내로 밀어 옮깁니다. 배터리 케이스는 문 잠금처럼 래치로 고정하고, 원래 플러그형이던 커넥터를 자석식 포고 핀으로 바꿔 사람 손 없이 연결되게 했습니다. 실물을 만들기 전에 ROS 2 Gazebo 로 검증했고, MuJoCo 로 실제 모터 엔코더 값과 가상 모델을 실시간으로 맞추는 디지털 트윈도 만들었습니다.